1. 单目视觉测距。

单目摄像头本身不能直接测量深度（缺少立体信息）。不好用。

2. 双目视觉测距。

使用两台相机（基线已知）捕捉同一场景，从而获得视差（disparity）。

3. 基于标记的视觉测距（Marker-based, 如 ArUco）。

使用 PnP（Perspective-n-Point） 算法估计标记在相机坐标系中的位姿（平移 + 旋转）。

4. 双目标记测距。

融合 PnP 位姿和双目深度。可使用简单加权或者卡尔曼滤波器（Kalman Filter）进行平滑。