有个类叫 TargetBasedModeBase，继承自 ModeBase（PX4 ROS 2 的自定义飞行模式基类）。

trajectory_setpoint_ = std::shared_ptr<px4_ros2::TrajectorySetpointType>( new px4_ros2::TrajectorySetpointType(*this));

“我要控制摄像头抓拍，于是我在节点里创建了一个服务客户端，指向 /set_capture，以后想拍照就用它发请求。”

在 ROS 2 里,服务（Service）分为 服务端（Server） 和 客户端（Client）。

px4_ros2::OdometryLocalPosition 是 PX4 ROS 2 接口里封装的一个类，用来获取无人机的本地位置状态（Odometry）。

它是 无人机在局部坐标系下的“GPS+IMU融合状态” 的封装。

namespace { constexpr char kSetCaptureService[] = “/set_capture”; } // namespace

匿名命名空间中的内容 只能在当前 .cpp 文件内访问。

set_capture_client_ = node_.create_client<std_srvs::srv::SetBool>(kSetCaptureService);

kSetCaptureService 就是服务的名字 /set_capture。客户端通过这个名字调用对应的 ROS2 服务。

前缀 k 表示 常量（Google C++ Style Guide 推荐）。

ros2 service list | grep set_capture.

NodeWithModeExecutor 本身就是一个模板类（class template）。

create_publisher 是 父类（rclcpp::Node）的方法。

px4_msgs::msg::VehicleCommand 是 PX4 Autopilot 提供的一种 ROS 2 消息类型，用于发送飞机/多旋翼等飞行器的控制指令。

这个消息定义来自 PX4 ROS 消息包（px4_msgs），目的是在 ROS 2 节点和 PX4 飞控之间通信。

RCLCPP_INFO(this->get_logger(), “Land mode service created at: activate_land_mode”);

this → 指向当前对象。

MAVLink 里有 Storm32 的 XML ,怎么理解？？？

message_definitions/v1.0/storm32.xml.

MAVLink 的消息/命令都是用 XML 文件定义 的。

message_definitions/v1.0/all.xml这个文件干啥的？？？

直接在 RGB 上做颜色过滤很麻烦？？？

HSV（色调 Hue, 饱和度 Saturation, 明度 Value）更适合分辨颜色？？？

红色在 RGB 中是 R 很大，G、B 很小。

明亮：红色可能变成 (255, 20, 20)。

昏暗：红色可能变成 (100, 5, 5)。

OpenCV 的 HSV 色调 H 不是 0–360，而是 0–180（整型值）。

Hue 在 HSV 是环形的（色环）。

饱和度 S（Saturation），范围：0–255。

cv的 inRange 会帮助生成 mask，把满足这个条件的像素标记成 255，其它都变 0 。

PX4 的 NED 本地坐标系 是：

以起飞点为原点，用 北–东–下（North–East–Down） 定义的三维直角坐标系，用来表示飞机在“附近空间”的位置和速度。