商业遥控器内部mcu扫描速度基本在 2kHz ～ 8kHz 之间。

拿开源的RadioMaster TX15型号来说，内部是STM32H7处理器。扫描速度肯定不慢。

RC 内部扫描速度 必须高于无线发送速度。这是肯定的。

一般要比无线帧率快 3～10 倍。

遥控器的主任务循环肯定比 ADC 慢 。

主循环负责：

1. 滤波（低通/去噪/deadband 等）。
2. 计算 mixing（升降、副翼、油门混控）。
3. Expo、curve 映射。
4. UI 菜单刷新。
5. 电池电压/语音提示。

对于STM32的嵌入式设备来说，主任务循环 1kHz 是个典型的嵌入式“实时循环频率”。

我的方案是ip5306芯片，然后加2节18650并联，给stm32f103供电。

使用 IP5306 的 5V 输出，然后使用 3.3V LDO 给 F103。

A28模块（SX1281）正常工作是50mA到10mA。

F103 常见功耗是 25–50mA。

对了补充一下，H743 MCU 运行电流一般在 140–220mA。

关于ip5306和tp4056的选型，为什么这里用ip5306呢？

开一个新文章。“英集芯锂电池管理芯片选型入门.md”。

对于屏幕，商业遥控器主流用2.4”～3.5” TFT LCD（带背光）。功耗范围是80～350 mA。

MCU 会对 ADC 结果线性化 / 滤波。这句话啥意思？

比如，Roll: 10002000。Pitch: 10002000。Yaw: 10002000。Throttle: 10002000。

然后MCU 将通道数据封装成内部遥控协议。

大部分现代遥控器输出CRSF。

ELRS 接收到的是 CRSF 数字帧。每通道有16位。

为什么明明摇杆是 1000–2000 这个范围，却需要 16 bit（0–65535）来表达？

为什么不用 10 bit（0–1023）？

16-bit 是通讯协议中最通用、MCU 处理最方便的固定宽度。

参考一下荣妹的设计。

他用的是什么摇杆？

摇杆要不要回正？这个我学了一下，还比较复杂。一般UAV摇杆，油门回正，三轴不回正。