source precision_landing_ws/install/setup.bash && ros2 run px4_precision_landing precision_landing_mode
ros2 topic hz /camera/image_raw
unset HEADLESS && make px4_sitl_default gz_x500_fractal
如果我想替换掉这个项目的aruco tag 检测逻辑，换成更robust的fractal marker（我自己找的开源项目） 的逻辑，可以怎么改？
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创建Fractal Marker检测器包装类。
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修改LandingTargetDetector以支持Fractal Marker。
landing_target_detector.hpp。
- 修改LandingTargetDetector实现文件。
landing_target_detector.cpp。
- 创建Fractal Marker消息类型。
FractalMarkerTarget.msg。
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更新CMakeLists.txt。
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更新配置文件。
landing_target_detector.yaml。
可以通过YAML文件轻松调整各种检测参数。
关于这个开源的fractal_marker项目
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这个项目使用了IPPE算法（Infinitesimal Plane-based Pose Estimation）来计算rvec和tvec。
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这个项目可以用于AR应用，在标记上叠加3D虚拟物体。
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有意思的是，这个项目可以把虚拟停机坪覆盖到码上面。精度很高。
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unset HEADLESS PX4_GZ_WORLD=fractal_marker_landing make px4_sitl gz_x500_mono_cam_down
cp src/circle_pilot/gz/worlds/precision_landing.sdf ~/Desktop/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gz/worlds/
cp -r src/circle_pilot/gz/models/landingtag ~/Desktop/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gz/models/
cp fractal_marker_4L.png src/circle_pilot/gz/models/landingtag/
unset HEADLESS && PX4_GZ_WORLD=fractal_marker_landing make px4_sitl gz_x500_mono_cam_down
gz sim /home/kaka/Desktop/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gz/worlds/precision_landing.sdf —verbose
找到问题了，Gazebo找不到landingtag模型。这是因为Gazebo的模型路径没有包含我们的模型目录。
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=“PX4_DIR/Tools/simulation/gz/worlds"" echo ” cd $PX4_DIR” echo ” PX4_GZ_WORLD=precision_landing make px4_sitl gz_x500_mono_cam_down”